KUKA机器人可以用计时器进行测量节拍时间,而系统变量$TIMER[Nr]就是用于测量时间的。
KUKA机器人系统提供了32个系统变量$TIMER[1]—$TIMER[32],是以毫秒ms为单位。
KUKA机器人
1、计时器的启动、停止和复位
启动:$TIMER_STOP[Nr] = FALSE
停止:$TIMER_STOP[Nr] = TRUE
复位:$TIMER[Nr] = 0
2、计时器进行比较
如:
IF $TIMER[1] >= 5000 THEN
……
ENDIF
3、简单程序示例:
![截图20211027152040](http://www.gongboshi.com/file/upload/202110/27/15/15-22-51-66-22544.png)
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