一.关于DH参数：

       DH参数就是一个用四个参数表达两对关节连杆之间位置角度关系的机械臂数学模型和坐标系确定系统。本文采用的是John J Craig的文章(实际还有另外一种DH表方法，又称标准型）：


说明，关于更具体的可以自行找度娘：


有了DH参数我们就可以获取齐次变换矩阵：


二、库卡机器人的DH参数：

获取库卡机器人DH参数有3种方法(作者所知道的)：

在Solidworks软件里加载库卡机器人模型，生成URDF文件；

在机器人系统里找到相应的参数，在老版本里还是可以找到其踪迹，但是新版本都隐藏了。可以依据该变量去找寻（Workvisual项目或者机器人控制器）：

依据机器人工作空间图，自己建立坐标系变换获取DH参数表：




三、一些库卡机器人机型DH参数：

KR6 R700机型：


LBR iiwa14 R820:


注意：DH参数会随着建立的坐标系不同而有所不同，具体可以通过正运动学来验证。

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