一.概要：


已使用过库卡机器人的老铁们，应该知道要表示一个机器人的直角坐标系的位置会用到FRAME/POS/E3POS/E6POS类型的数据，其中：

 -X/Y/Z：表示直角坐标系直线坐标；

 -A/B/C:  表示直角坐标系旋转坐标；

 -S/T    :  表示机器人的状态与转角；

 -E1..E6：表示外部轴的角度；

库卡的欧拉角Euler-A-B-C对应的是Z->Y->X；



二.欧拉角说明：



1.库卡机器人坐标转换的遵循的准则：

 - ***步：X/Y/Z变换(顺序无关)；

 - 第二步：A/B/C变换（先A，再B，***后C）；

2.案例：

 -绕X转90°，再绕Y转90°，***后绕Z转90°： 


-绕Y转90°，再绕X转90°，***后绕Z转90°：


三.几何运算符：



用几何运算符可以以几何方式相加位置。几何相加也被称之为“Frame 运算”。在 KRL 中通过冒号“：” 表示几何运算符。

1.适用数据类型：FRAME/POS/E6POS类型数据；

2.两个运算数的运算：



3.三个运算数的运算：



四.应用场景：



1.机器人基于当前位置沿工具Z向移动100mm：

-传统：LIN_REL {Z 100} #TOOL

-几何运算符：

2.机器人基于当前位置沿基座标Z向移动100mm：

-传统：LIN_REL {Z 100} #BASE

-几何运算符：

注意:不推荐使用相对运动指令；

3.视觉相机知会机器人应该沿着基座标X方向偏-0.5，沿着Y方向偏移1.1，沿着A方向旋转0.2，由于视觉每一次修正值不一定一样，常规做法:



***好的做法是用几何运算符：

五.扩展(偏移功能)



1.计算点相对基座标CS偏移：


2.计算点相对工具CS偏移：


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