一.干涉的定义

机器人在作业过程中，或者在运行过程中，两个或两个以上的机器人同时占有同一区间位置而发生冲突叫干涉。因为干涉可能引起的后果有：


二.干涉区间

同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，一台机器人(Master)具有优先的权利，即该机器人首先进入干涉区，作业完成之后另一台机器人(Slave)才可以进入该干涉区工作。任意一台机器人先进入(Master)，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。这种干涉区信号设置方法。

⑴如图中，Rob2机器人为Master,Rob1机器人为Slave. Rob1和Rob2机器人在进入干涉区之前首先分别对彼此进行初始化（开启干涉区监控并释放干涉区）。

⑵机器人进入干涉区三种情形：

       1、Rob1机器人进入干涉区前,发送从机欲进入干涉区的请求信号，并检测Rob2作为主机是否发送欲进入干涉区的请求信号。如果主机Rob2进入干涉区的请求信号被激活，无论此时Rob2进入或则即将进入干涉区，此时Rob1都将停止运动并等待Rob2完成运动退出干涉区。

        2、如果Rob1和Rob2同时发出欲进入干涉区的请求信号，Rob2机器人优先进入，此时Rob1都将停止运动并等待Rob2完成运动退出干涉区。

       3、如果Rob1作为从机已进入干涉区时，Rob2若想进入干涉区，Rob2必须停止运动并等待Rob1完成运动退出干涉区。
 

⑶待进入干涉区的机器人必须等待已进入干涉区的机器人完成运动退出干涉区后方可进入。




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