KUKA 机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC，其中XYZ是线性距离，ABC则是旋转角度(即欧拉角)。库卡机器人的笛卡尔变换的顺序是：Z->Y->X,即A->B->C(Rz->Ry->Rx)，并且以当前的姿态作为参考。

在库卡编程环境中，经常会碰到一个系统结构体类型数据Frame,其包含X,Y,Z,A,B,C6个元素，即欧拉角表示方式。Frame类型的数据在编程中，常见有这些使用：

1.计算基于工具坐标系的位置偏移

目的：计算当前同一坐标系下的点相对工具坐标系偏移后的位置；

DEFFCT E6POS Tool_Offset (nPos:IN,nFrame:IN )
;***************************************************
;* Autor : Andrew Wang * *
;* Version : 1.0 *
;* Created : 12.12.2018 *
;* Program Name : Tool_Offset *
;* Fuction : Position offset by Tool CS; *
;***************************************************
DECL E6POS nPos
DECL FRAME nFrame
DECL E6POS xTemp
xTemp=nPos:nFrame
RETURN xTemp
ENDFCT


2.计算基于基坐标系的位置偏移

目的：计算当前同一坐标系下的点相对基坐标系偏移后的位置；

DEFFCT E6POS Base_Offset (nPos:IN,nFrame:IN )
;***************************************************
;* Autor : Andrew Wang *
;* Version : 1.0 *
;* Created : 12.12.2018 *
;* Program Name : Base_Offset *
;* Fuction : Position offset by Base CS; *
;***************************************************
DECL E6POS nPos,xRet
DECL FRAME nFrame
xRet=nFrame:nPos
RETURN xRet
ENDFCT

3.对Frame元素设定

目的：通过赋值的方式获取设定一个需要的Frame变量；

DEFFCT FRAME Set_Frame (X:IN,Y:IN,Z:IN,A:IN,B:IN,C:IN )
;***************************************************
;* Autor : Andrew Wang *
;* Version : 1.0 *
;* Created : 12.12.2018 *
;* Program Name : Set_Frame *
;* Function : A frame made by each components ;*
;***************************************************
DECL REAL X,Y,Z,A,B,C
DECL FRAME fTemp
fTemp={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
fTemp.X=X
fTemp.Y=Y
fTemp.Z=Z
fTemp.A=A
fTemp.B=B
fTemp.C=C
RETURN fTemp
ENDFCT

4.计算两个点之间的向量Frame

目的：通过两个点计算出两点之间的相对位置向量；

DEFFCT FRAME Get_Frame (nStartPos:IN,nEndPos:IN )
;***************************************************
;* Autor : Andrew Wang *
;* Version : 1.0 *
;* Created : 12.12.2018 *
;* Program Name : Get_Frame *
;* Fuction : Calculate a Frame for 2 position;*
;***************************************************
DECL E6POS nStartPos,nEndPos
DECL FRAME fRet
fRet=INV_POS (nStart):nEndPos
RETURN fRet
ENDFCT



KUKA机器人常见十大问题及解决方法

1、开机坐标系无效

世界坐标系是以***头为基点，在这种坐标系中，机器人所有的动作都是按照以***头为顶点来完成移动，XYZ方向切割***方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，***头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。

解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1

2、专家登陆

一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。

解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码KUKA→登陆

3、设置END

新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。

解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF

4、程序**条设置为home位置

编辑程序时，**条指令要设为home位置，这时我们在*后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。

5、手动关闭输出信号

当我们在测试程序或者正常使用时(已经打开了输出信号)，有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。(其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)

解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开)

6、6D鼠标失效

系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。

7、从电脑中拷贝程序

电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。

解决方案：专家登陆后→按Num(此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来)→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

8、机器人保护

当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。

解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。

9、下列情况下KUKA机器人需要重新标定零点

机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。
机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。
手动删除零点。
开机失效，直接就关机会丢失零点。

10、程序数据参数

切割速度 直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%

机器人移动速度PTP是20% 或者10%

直线移动速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%

输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷


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