kuka机器人部分学习训练:机器人通过固定在法兰上的工具重量来承受静载荷。由于材料在零件和变速箱上的固有弹性，卸载机器人与加载机器人处于不同的位置。这些差异相当于几个增量，将影响机器人的**。

库卡机器人培训

部分量学操作规程

有负荷地进行“部分学习”。与**次零位校准的差值被存储。

1. 将机器人置于零位前校准位置

2. 从主菜单中选择> 0校准> EMD >与负载校正>部分量学习投入运行。

3.输入工具号。用工具确认OK。

打开一个窗口。显示所有工具的未学习轴。数字*小轴已被选中。

4. 从窗口中选择的轴上拆下量筒的保护罩。将EMD旋到量筒上。然后将测量线连接到EMD和接线盒接口X32。

5. 按学习。

6. 按确认开关和启动键。

当EMD识别出测量缺口的*低点时，就达到了零位校准位置。机器人自动停止。打开一个窗口。与轴上初始零点校准的偏差以增量和角度表示。

7. 使用OK键确认轴在窗口中消失。

8. 从EMD上拆下测量线。然后从量筒上拆下EMD，重新安装防护罩。

9. 重复步骤3至7的轴将被校准在零。

10. 从接口X32上拆下测量线。

把窗户关上。


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