一.概要：

玩过库卡机器人的老铁们，应该知道库卡通常情况下有四种操作模式，且不同模式的用途及速度情况如下图：



此外，当某种模式被选择后，在示教器上会有一个专门显示，例如，当机器人控制器被选为T1模式：


二.与其相关的系统变量：
1. $MODE_OP=Operating mode



2.系统变量:$T1/$T2/$AUT/$EXT



另外可以通过变量显示监测状态：



三.如何禁用T2模式：
T2模式其实可以通过设置C:\KRC\Roboter\config\system\common路径下的cabctrl.xml文件进行设置，它不在备份文件里，也不可以通过WV软件进行修改并下载进去.具体操作步骤：
在示教器里，登陆专家权限；
此路径C:\KRC\Roboter\config\system\common找到cabctrl.xml文件；


打开文件xml元素OpModes,将T2由on改为off:



4.保存修改的文件，选择确认:



5.冷启动并加载文件的方式来重新启动系统:



*后看实际效果，T2模式不见了；



但是，不建议大家这么去做，因为T2模式在调试中还是有用的。


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