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工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载.它是另外装在机器人上并由机器人一起移动的质量.
需要输入的值有质量,重心位置(质量受重力作用的点.),质量转动惯量以及所需的主惯性轴.
负载数据必须输入机器人控制系统,并分配给正确的工具.
例外:如果负载数据已经由KUKA.LoadDataDetermination传输到机器人控制系统中,则无需再手工输入.工具负载数据的可能来源如下:KUKA.LoadDetect软件选项(仅用于负载)生产厂商数据人工计算CAD程序
负载数据的影响:输入的负载数据会影响许多控制过程.其中包括,例如:控制算法(计算加速度)速度和加速度监控力矩监控碰撞监控能量监控等等
所以,正确输入负载数据是非常重要的,如果机器人以正确输入的负载数据执行其运动,则…可以从它的高精度中受益.可以使运动过程具有***佳的节拍时间可以使机器人达到长的使用寿命(磨损小)