1、KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行。

BCO 是 B lock coincidence （即程序段重合）的缩写。重合意为 “ 一致 ” 及 “ 时间 / 空间事件的会合 ”。

在下列情况下要进行 BCO 运行：

选择程序（例1）

程序复位：复位（例1）

程序执行时手动移动（例1）

更改程序（例2）

语句行选择（例3）



2、BCO 运行执行举例

1 选定程序或程序复位后 BCO 运行至原始位置

2 更改了运动指令后执行 BCO 运行 删除、示教了点后

3 进行了语句行选择后执行 BCO 运行

BCO 运行的原因 :

为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必须执行 BCO 运行。

仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。


在选择或者复位程序后 BCO 运行至 Home 位置

相关系统变量

$ON_PATH 在轨迹上

用于监视编程路径的信号声明

BCO运行后设置此输出。因此，机器人控制器会与上级控制器通信，使机器人位于编程路径上，只有当机器人离开路径，程序被复位或执行块选择时，输出才再次复位。

VW标准设置 ：SIGNAL $ON_PATH $OUT[4040]

$MOVE_BCO

指示当前是否正在执行BCO运行

$MOVE_BCO=State

true：正在进行BCO运行。

false：不进行BCO运行。

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