一、KUKA 机器人系统的结构和功能

1.1机器人介绍

问：什么是机器人？

答：机器人Roboter这个概念源于斯拉夫语中的字“robota”，是“重活”的意思

工业机器人这个词的***定义为： “ 机器人是一种可自由编程并受程序控制的操作机。”

控制系统、操作设备以及连接电缆和软件也同样属于机器人的范畴。




工业机器人

1 控制系统 （控制柜 （V）KR C4）

2 机械手 （机器人机械系统）

3 手持操作和编程器 （库卡 smartPAD）

所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备，它们是：

n 工具 （效应器 /Tool）

n 保护装置

n 皮带输送机

n 传感器

n 等等

1.1、库卡机器人的机械系统：

问：什么是机械手？

答：机械手是机器人机械系统主体。 它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成。 我们也称之为运动链。

库卡机器人

1 机械手 （机器人机械系统）2 运动链的起点： 机器人足部 (ROBROOT)

3 运动链的开放端： 法兰 (FLANGE)

4、A1... A6：机器人轴 1 至 轴6

各根轴的运动通过伺服电机有针对性的调控而实现。这些伺服电机通过减速器

与机械手的各部件相连。


机器人的机械零部件概览

1、底座 2、转盘 3 、平衡配重4、连杆臂5、手臂 6、手

机器人机械系统的部件主要由铸铝和铸钢制成。 在个别情况下也使用碳纤维部件。

各根轴从下 （机器人的足部）到上 （机器人法兰）编号：


库卡机器人自由度

以下是库卡产品系列中机械手的技术数据选摘

n 轴数：4 （SCARA 机器人和平行四边形机器人）至 6 （标准垂直折臂机器人）

n 作用范围： 从 0.35m (KR 5 scara) 直至 3.9 m (KR 120 R3900 ultra K)

n 自重：从 20 kg 直至 4700 kg

n ***度：0.015 mm 至 0.2 mm 重复精度。

1.3 机器人控制系统 (V)KR C4

问：谁控制机器人的运动？

答：机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 (V)KR C4 控制系统控制。


控制系统 (V)KR C4

(V)KR C4 控制系统的属性

n 机器人控制系统 （轨迹规划）： 控制六个机器人轴以及***多两个附加的外部轴。

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